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>>>公 司 新 闻 / PID模拟仿真学习软件
 

     


    有一种控制算法比 PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID。甚至可以这样说:PID 调节器是其它控制调节算法的吗。为什么 PID应用如此广泛、又长久不衰?
    因为 PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题,既系统的稳定性、快速性和准确性。调节 PID的参数,可实现在系统稳定的前提下,兼顾系统的带载能力和抗扰能力,同时,在PID 调节器中引入积分项,系统增加了一个零积点,使之成为一阶或一阶以上的系统,这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
  由于自动控制系统被控对象的千差万别,PID的参数也必须随之变化,以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦,特别是对初学者,我们开发仿真软件,用理论和实践结合的方法,目的是帮助大家快速掌握PID 在工程中的应用。下面简单熟悉一下调试 PID参数的一般    步骤:
    1.负反馈
    自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线,确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统,输入信号为正,要求电机正转时,反馈信号也为正(PID算法时,误差=输入-反馈),同时电机转速越高,反馈信号越大。其余系统同此方法。
    2.PID调试一般原则
    a.在输出不振荡时,增大比例增益Kc。
    b.在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。
    c.在输出不振荡时,增大微分时间常数Td。
    3.一般步骤
    A.确定比例增益 Kc确定比例增益Kc时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使 PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%-70%,由0逐渐加大比例增益Kc,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益Kc,设定PID的比例增益Kc为当前值的60%-70%。比例增益Kc调试完成。
    b.确定积分时间常数Ti
    比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%-180%,积分时间常数 Ti调试完成。
    c.确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定Kc和Ti的方法相同, 取不振荡时的30%。
    d.系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。
    为了使广大的工程人员(实际操作人员)更加会和掌握PID的概念, 我们在工程中配备有如上图模拟仿真学习软件。
    牢记以下PID常用16句口诀:
    参数整定找最佳,从小到大顺序查
    先是比例后积分,最后再把微分加
    曲线振荡很频繁,比例增益要减小
    曲线漂浮绕大湾,比例增益要增大
    曲线偏离回复慢,积分时间往下降
    曲线波动周期长,积分时间再加长
    曲线振荡频率快,先把微分降下来
    动差大来波动慢, 微分时间应加长

 





 

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